(接上篇)

1. 靜態性能規范的測量。
-位姿準確度和位姿重復性
-多方向位姿準確度變動
-距離準確度和距離重復性
-位姿特性漂移
-互換性
-靜態柔順性
API RMS同時支持多靶球測量方案和6維智能靶標。其中的多靶球六維測量方案可以提供最大的經濟性。6維智能靶標則提供高效率和便捷性。



  使用多靶球時,其中一個靶球被設定為工具中心點,可以進行所有動態性能試驗,并提供位置信息,另外兩個靶球用于計算機器人末端姿態角信息,如果使用6維自動靶標則可以在一次測量中得到所有的位姿信息。API RMS通過檢測機器人運動停止狀態,觸發記錄數據,自動完成所有形態試驗項目,一旦開始試驗就不再需要人為干預,可以自動完成后續測量。對于一些生產線上的自動化測量需求,用戶可以定制可選的機器人通訊接口,通過IO信號來控制機器人和測量系統之間的同步協調,實現全自動測量。
a) 多方向位姿準確度變動。
  多方向位姿準確度變動要求機器人在每個試驗位置都以x,y,z三個方向進入,測量機器人實到位姿的變動(不是和指令位置進行比較),需要注意的是機器人的運動路徑仍然不能超過立方體的范圍,因此,如果所有測量點都應該從立方體的中心由內而外進入試驗位置。
b) 位姿特性漂移
  位姿特性漂移只選用一個試驗位置(通常是立方體中心點P1),長時間觀測機器人到該位置的位姿變化,標準建議的試驗間隔周期為10分鐘,每次記錄重復10個循環。在10分鐘間隔時間內,務必保持機器人處于熱機狀態,為了操作方便,一般編程控制機器人從P2點向P1點運動70%行程然后返回P2,并不到達P1點,以免誤采數據。由于一些機器人控制器不支持較長時間的定時器指令,API RMS中10分鐘間隔由測量系統電腦控制計時,當時間滿足10分鐘,并且機器人也回到P1點時,軟件才會開始新一輪記錄(10個循環)。



c) 互換性
  互換性是指機器人在發生故障需要更換的情況下,新的機器人安裝在同一機械接口上,在不重新進行工作場景標定的情況下,所能達到的位置準確度的一致性。它主要反映多個機器人基于其機械安裝接口的位姿準確度的一致性。包括機器人基座,以及工具接口的機械重復定位性能。需要注意更換機器人以后,需要將裝有靶球或測量靶標的工具,整體原封不動安裝在新機器人的末端接口上,并用定位銷保證對中且安裝方向一致。
d) 靜態柔順性
  靜態柔順性試驗需要設計專門的加載裝置,對機器人末端施加指定的負載,通常可以利用滑輪機構和砝碼來控制力的大小和方向。進行這一試驗時,必須用指令控制機器人到達試驗位置,伺服處于打開狀態,所有關節不得掉電抱閘。
  以上結合API RMS 系統中的RPM模塊介紹了ISO9283試驗中大家關心的一些問題,我們在下一期中會結合API RMS系統中的DH模塊介紹關于機器人DH參數校準和補償應用的知識。
聯系:186-0138-1355
未完待續,敬請期待!!!

 

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